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j'ai eu une idée tout à l'heure sur le fonctionnement des articulations sur un robot, peut être que l'idée a déjà été pensé par qq'un d'autre, mais j'ai rien trouvé de spécial sur le net. donc voici mon idée : habituellement, au niveau des articulations, l'on a tendance à placer un moteur avec un capteur d'angle.
par contre je pense qu'au niveau des consommations et du fonctionnement du robot ( équilibre et autre ) cela doit poser pas mal de problème. j'ai donc eu l'idée de s'inspirer un peu du corps humain pour le fonctionnement de ces articulations.
j'ai pris l'exemple du bras et de l'avant bras pour l'idée : l'articulation n'a plus de moteur, mais juste une articulation. la flexion de l'articulation se fait en amont de l'articulation, par un système tendineux couplé à un moteur et un petit système KERS ( Système de récupération de l'énergie sinétique. ) lors de la flexion, le moteur monte en charge pour tirer le tendons qui plis l'articulation.
si le tendon est assez flexible, celui-ci sert de ressort pour amortir naturellement un changement de charge sur l'avant de l'articulation.
couplé à un systeme KERS réduit, il permet de capter cette énergie, et de creer un amortissement lors d'une tension sur l'un des tendons. ce système appliqué sur la totalité d'un exosquelette, permettrait de generer du courant lorsque le robot descend des escaliers par exemple.
histoire de tenter d'être plus clair dans mes idées, il faudrait penser a un corps humain sur lequel, les muscles sont remplacés par un moteurs couplé à un petit KERS, et tous ces muscles métaliques sont connecté à des tendons. 
ce genre de système est je pense moins fragile qu'un moteur articulaire classique et permet aussi de déplacer(recentrer) les masses du robot et de fait controler plus facilement le centre de gravité.
autre idée , serait qu effectivement le tendon soit élastique et par conséquent il suffirait de bloquer le moteur de façon mécanique dans une position pour que le tendon se charge d'amortir le changement d'angle du bras pour une charge, ou juste un amortissement dans le cas d'une marche par exemple. si pour des raisons d'usage, ( transport d'objet lourds ), il y a besoin de corriger l'angle du bras, il suffirait dans ces cas la de débloquer le moteur et retendre le tendon pour en réduire sa course. puis de rebloquer le moteur de façon mécanique. Image du system KERS ( utilisé principalement en F1 )
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